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Wind數(shù)據(jù)顯示，2025年上半年，34家機(jī)器人上市公司營業(yè)總收入達(dá)到547.58億元，較2024年的486.15億元上升了12.7%；2025年合計(jì)凈利潤37.33億元，較2024年的28.39億元上升了31.4%。其中，26家盈利，只有8家虧損。
具體來看，營業(yè)收入排名前十的機(jī)器人企業(yè)分別為九號(hào)公司、科沃斯、長虹華意、中信重工、埃斯頓、永創(chuàng)智能、博眾精工、機(jī)器人、新時(shí)達(dá)和博實(shí)股份；凈利潤排名進(jìn)入前十的公司分別為九號(hào)公司、科沃斯、博實(shí)股份、長虹華意、中信重工、博眾精工、偉創(chuàng)電氣、科遠(yuǎn)智慧、快克智能和佳士科技。
顯然，放眼整個(gè)A股，市場對能夠沖在前面的概念股屬性“心知肚明”。值得注意的是，在這一系列市場波動(dòng)背后，機(jī)器人各產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)正在左右著資本情緒。
蓋世汽車注意到，當(dāng)前，一場機(jī)器人傳感器國產(chǎn)替代革命正呼嘯而來。
有消息稱，多位傳感器產(chǎn)業(yè)鏈業(yè)內(nèi)人士分析，該產(chǎn)業(yè)國產(chǎn)替代不斷加速，2024年國產(chǎn)六維力傳感器出貨破萬臺(tái)，而價(jià)格僅為進(jìn)口產(chǎn)品一半左右。
業(yè)內(nèi)市場調(diào)研報(bào)告也顯示，2024年中國人形機(jī)器人領(lǐng)域六維力傳感器出貨量同比大增1100%， 國產(chǎn)化率從四年前的19%提升至57.8%。
大腦和身體，哪個(gè)先行？
機(jī)器人，就應(yīng)該像人。
很多時(shí)候，眾人將“機(jī)器人像人”的概念更多放在了會(huì)思考的“大腦”維度?？蓪?shí)際上，從更務(wù)實(shí)的角度來看，當(dāng)前具身智能產(chǎn)業(yè)需要解決的基礎(chǔ)技術(shù)難題還有很多。
當(dāng)科技圈為ChatGPT的每一次迭代而狂歡，并將人形機(jī)器人的“大腦”(認(rèn)知與決策)視為終極答案時(shí)，產(chǎn)業(yè)的先行者們卻悄然將目光投向了另一個(gè)更為基礎(chǔ)務(wù)實(shí)且艱難的領(lǐng)域——“小腦”(運(yùn)動(dòng)控制)。
今年4月，北京亦莊舉行首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松比賽，20支人形機(jī)器人賽隊(duì)與人類跑者共同挑戰(zhàn)21.0975公里。賽道地形既包括平坦柏油路、坑洼裂縫路，又有長緩坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等區(qū)域。
據(jù)介紹，賽事通過動(dòng)態(tài)路況與復(fù)雜環(huán)境，能夠全方位檢驗(yàn)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知和能源管理等核心技術(shù)能力，對其性能提出多維度挑戰(zhàn)：既要應(yīng)對長距離續(xù)航，也要在坡道、轉(zhuǎn)向等復(fù)雜路況下實(shí)現(xiàn)靈活運(yùn)動(dòng)。
這也是眾多機(jī)器人企業(yè)、科研院所等機(jī)構(gòu)報(bào)名參賽的原因。在這場比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的“天工Ultra”以2小時(shí)40分42秒奪冠。
但值得注意的是，當(dāng)時(shí)該場比賽引起了不小的輿論喧囂。因?yàn)椴簧俦寂苤娜诵螜C(jī)器人“奇態(tài)各異”，很多質(zhì)疑聲隨即涌現(xiàn)：“這就是人類幻想的機(jī)器人未來嗎？”
顯然不是。
實(shí)際上，截至目前，北京共舉辦了兩次大型人形機(jī)器人比賽。在人形機(jī)器人半程馬拉松比賽之外，今年8月，首屆世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)在北京國家速滑館和國家體育場舉行，吸引了全球16個(gè)國家的280支隊(duì)伍、500余臺(tái)機(jī)器人，進(jìn)行26個(gè)賽項(xiàng)的487場比賽。
而這兩場比賽的落腳點(diǎn)，更多是關(guān)注人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制能力。
這場賽事如同一面鏡子，照出了行業(yè)最務(wù)實(shí)的關(guān)注點(diǎn)：我們或許已能造出“聰明”的大腦，但仍需要造出更“靈巧”的身體。
人形機(jī)器人的宏偉敘事最終必須回答一個(gè)簡單的問題：它能在我(人類)的環(huán)境里安全、可靠地幫我干活嗎？
這個(gè)問題的答案，不取決于它的GPT能生成多優(yōu)美的詩歌，而取決于它能否在油膩的廚房地板不打滑、能否在擁擠的車間里避讓行人、能否從地上撿起一枚螺絲而不捏碎它。
一般而言，人形機(jī)器人的大腦(認(rèn)知層)負(fù)責(zé)高階決策、“是什么”、“為什么”。例如，識(shí)別出“前方有一扇門”，并決策“需要開門通過”。小腦(運(yùn)動(dòng)控制層)負(fù)責(zé)底層執(zhí)行、“怎么做”。它需要計(jì)算出門把手的精確位置，規(guī)劃手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制手指以恰到好處的力握住把手，協(xié)調(diào)全身重心在轉(zhuǎn)動(dòng)把手時(shí)維持平衡，最后用柔順的力道推開房門。
這一系列過程涉及毫秒級(jí)的實(shí)時(shí)計(jì)算與反饋。
有投資機(jī)構(gòu)明確指出，“機(jī)動(dòng)性” 是機(jī)器人技術(shù)中最被低估的領(lǐng)域。算法的進(jìn)步正在解決認(rèn)知問題，但讓機(jī)器在物理世界中自如移動(dòng)是一個(gè)截然不同且同樣復(fù)雜的挑戰(zhàn)。
也就是說，運(yùn)動(dòng)控制的能力直接定義了機(jī)器人的應(yīng)用邊界。
一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制羸弱的機(jī)器人，其“大腦”再強(qiáng)大，也只是一個(gè)被禁錮在實(shí)驗(yàn)室里的“思想家”，而非能進(jìn)入工廠家庭的“勞動(dòng)者”。
為什么是力傳感器？
機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境中行走，其控制環(huán)路必須在毫秒甚至微秒級(jí)別內(nèi)完成。這意味著從腳底傳感器感知到地面變化，到計(jì)算調(diào)整各關(guān)節(jié)扭矩并輸出，整個(gè)過程必須極快。
根據(jù)蓋世汽車研究院報(bào)告，具身智能產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)可劃分為上游——基礎(chǔ)軟硬件、中游——本體集成和下游——應(yīng)用場景及服務(wù)三大環(huán)節(jié)。
其中，上游供應(yīng)環(huán)節(jié)包括芯片、傳感器、控制器、電機(jī)、通信、能源、AI/大模型算法、OS、中間件和云服務(wù)等等。
在人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，一臺(tái)能完全模擬人類的機(jī)器人身體上會(huì)用到大量傳感器，用于提供視覺、聽覺、觸覺、位置等信息。為模擬人類感知，人形機(jī)器人需要裝載一套復(fù)雜的傳感器系統(tǒng)，包含內(nèi)部傳感器和外部傳感器。
內(nèi)部傳感器主要用于監(jiān)測機(jī)器人自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如關(guān)節(jié)位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器等；外部傳感器則用于感知外部環(huán)境信息，包括視覺傳感器(如攝像頭、3D 視覺傳感器)、力覺傳感器(如六維力傳感器、一維力傳感器)、觸覺傳感器(電子皮膚)、聽覺傳感器等。
以特斯拉的Optimus人形機(jī)器人為例，其全身配備了數(shù)十個(gè)傳感器，包括多個(gè)攝像頭用于視覺感知，在手腕和腳踝等部位安裝了六維力傳感器以實(shí)現(xiàn)精細(xì)動(dòng)作控制，在手部等部位可能還會(huì)配備觸覺傳感器來提升抓取物體的精準(zhǔn)度和安全性。
其中，力傳感器是將力的值轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的元件。機(jī)器人中的力傳感器主要有關(guān)節(jié)部位的單軸力矩傳感器和機(jī)器人執(zhí)行器末端的六軸力傳感器，測量機(jī)器人內(nèi)部受力情況，以及未端執(zhí)行器與外界環(huán)境交互的受力情況。
根據(jù)壓力原件的不同，可以將力傳感器可分為應(yīng)變式力傳感器、光學(xué)式傳感器以及壓電式力傳感器等，其中壓電式轉(zhuǎn)換元件多應(yīng)用在非六維力傳感器中。
按測量方向分類，六維力矩傳感器是其中性能最優(yōu)、力覺信息最全面的力矩傳感器。在指定的直角坐標(biāo)系內(nèi)，六維力矩傳感器能夠同時(shí)測量沿三個(gè)坐標(biāo)軸方向的力(F、FY、FZ)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸方向的力矩(MX、 MY、MZ)。
六維力矩傳感器具有多元的工業(yè)應(yīng)用場景，其中機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用較多，是六維力/力矩傳感器的核心應(yīng)用領(lǐng)域。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的高精度控制對六維力矩傳感器帶來需求。在人形機(jī)器人手腕、腳踝等關(guān)鍵部位，六維力傳感器實(shí)時(shí)收集力學(xué)數(shù)據(jù)，讓機(jī)器人能夠調(diào)整步態(tài)避免摔倒，控制抓握力度避免損壞物品。
有人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)從業(yè)者表示，人形機(jī)器人常用的四類感知傳感器包括視覺、力/力矩、觸覺、IMU，一臺(tái)人形機(jī)器人通常需配備4個(gè)六維力傳感器(手腕、腳腕)和28個(gè)關(guān)節(jié)扭矩傳感器，這些“觸覺神經(jīng)”占整機(jī)BOM成本的15%左右。
“沒有力傳感器，機(jī)器人的精細(xì)操作幾乎不可能，物理交互能力是核心。”該人士表示。
國產(chǎn)出貨量11倍增長，傳感器企業(yè)2026年可以實(shí)現(xiàn)盈利
根據(jù)貝哲斯咨詢數(shù)據(jù)，2022年全球力和力矩傳感器市場規(guī)模為572.4億元，預(yù)計(jì)2028年將達(dá)到804.83億元，2022-2028年CAGR預(yù)計(jì)為5.84%。
其中六維力矩傳感器市場規(guī)模有望高速增長，2022年中國人形機(jī)器人市場對六維力矩傳感器需求量為8360套，市場規(guī)模約為1.56 億元，隨著人形機(jī)器人加速發(fā)展，六維力矩傳感器市場規(guī)模有望高速增長。
業(yè)內(nèi)預(yù)測稱，人形機(jī)器人力傳感器(一維/三維/六維)市場空間有望于2030年達(dá)79億元。也有預(yù)測顯示，2030年六維力矩傳感器預(yù)計(jì)占據(jù)整體傳感器市場的40%以上。
但值得注意的是，六維力矩傳感器技術(shù)壁壘極高，主要在結(jié)構(gòu)解耦設(shè)計(jì)、解耦算法、標(biāo)定與校準(zhǔn)等方面。目前，力傳感器領(lǐng)域外資力量較為顯著。
有業(yè)內(nèi)數(shù)據(jù)顯示，2022年中國力傳感器市場依然以外資品牌為主導(dǎo)，國產(chǎn)份額低于30%，國內(nèi)廠商主要有宇立儀器、坤維科技、柯力傳感、東華測試、藍(lán)點(diǎn)觸控、敏芯股份等，國外主要有ADIST以及TDK等。
2024年以來，六維力傳感器產(chǎn)業(yè)的國產(chǎn)替代呈現(xiàn)出加速狀態(tài)。
有媒體報(bào)道稱，多位傳感器產(chǎn)業(yè)鏈業(yè)內(nèi)人士表示，2024年國產(chǎn)六維力傳感器出貨破萬臺(tái)，而價(jià)格僅為進(jìn)口產(chǎn)品一半左右。
正如前文所述：2024年中國人形機(jī)器人領(lǐng)域六維力傳感器出貨量同比大增1100%， 國產(chǎn)化率從四年前的19%提升至57.8%。
近乎60%的國產(chǎn)化率背后，蘊(yùn)藏著國產(chǎn)六維力傳感器企業(yè)巨大的產(chǎn)業(yè)機(jī)會(huì)。
藍(lán)點(diǎn)觸控創(chuàng)始人劉吳月在媒體采訪中表示：“今年來自人形機(jī)器人廠商的訂單實(shí)現(xiàn)了‘跨越式增長’。以核心產(chǎn)品六維力傳感器為例，目前已超去年全年的出貨量。關(guān)節(jié)力矩傳感器增長更為顯著，去年全年出貨約5萬套，而今年上半年已達(dá)7萬套，超過去年全年水平，反映出該行業(yè)正從實(shí)驗(yàn)室階段快速走向規(guī)?；慨a(chǎn)。”
劉吳月表示，藍(lán)點(diǎn)觸控在成本控制和技術(shù)方案上做了一系列調(diào)整，在保持高性能的情況下，達(dá)到了更好的性價(jià)比。
“第一是技術(shù)手段，通過技術(shù)方案的改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)包括硬件電路、結(jié)構(gòu)以及生產(chǎn)工藝的整體迭代。第二是通過自動(dòng)化生產(chǎn)工藝改進(jìn)，提高生產(chǎn)效率，保障高良品率。第三是規(guī)模效應(yīng)，規(guī)?；?，通過管理手段和供應(yīng)鏈管理，進(jìn)一步降低成本，提高生產(chǎn)質(zhì)量。”劉吳月總結(jié)道。
據(jù)悉，藍(lán)點(diǎn)觸控2024年人形機(jī)器人六維力傳感器領(lǐng)域的市場份額已突破70%，2025年上半年已有多個(gè)單一客戶六維力傳感器出貨量達(dá)到千臺(tái)量級(jí)；在機(jī)器人關(guān)節(jié)力傳感器方面，藍(lán)點(diǎn)觸控2024年出貨量近5萬多套，2025年上半年出貨量7萬多套，占國內(nèi)總出貨量95%以上。
目前，藍(lán)點(diǎn)觸控客戶包括了小米機(jī)器人、智元機(jī)器人、千尋智能、越疆機(jī)器人、ABB等具身智能機(jī)器人頭部廠商。
在規(guī)模迅速擴(kuò)大的市場藍(lán)海中，不少國內(nèi)傳感器六維力傳感器企業(yè)或已經(jīng)實(shí)現(xiàn)盈利，或走在盈利前夜。
其中，坤維科技方面近期對業(yè)內(nèi)媒體表示，近兩年該公司已與國內(nèi)人形機(jī)器人賽道頭部企業(yè)均建立了業(yè)務(wù)合作，部分適用于人形機(jī)器人的力覺感知傳感器產(chǎn)品已量產(chǎn)。該公司預(yù)計(jì)，傳感器企業(yè)在今年或2026年可以實(shí)現(xiàn)盈利，尤其今年是關(guān)鍵年，多家頭部人形機(jī)器人企業(yè)如果能順利量產(chǎn)，將會(huì)快速推動(dòng)傳感器產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)盈利。
事實(shí)上，蓋世汽車注意到，傳感器廠商敏芯股份，2025年上半年業(yè)績已經(jīng)實(shí)現(xiàn)扭虧為盈，并布局人形機(jī)器人傳感器領(lǐng)域。
半年報(bào)顯示，敏芯股份今年上半年歸母凈利潤大幅扭虧，實(shí)現(xiàn)2519萬元，產(chǎn)品綜合毛利率31.64%，同比增加10.21個(gè)百分點(diǎn)，其中，第二季度中，公司盈利環(huán)比增速在模擬芯片板塊中居前。
據(jù)介紹，敏芯股份開始在人形機(jī)器人傳感器領(lǐng)域進(jìn)行布局，啟動(dòng)了六維力傳感器、機(jī)器人用IMU以及手套型壓力及溫度傳感器的研發(fā)立項(xiàng)，并積極跟相關(guān)廠商進(jìn)行技術(shù)交流和產(chǎn)品應(yīng)用的推動(dòng)。
尾聲：
市場的喧囂與指數(shù)的起伏，終究只是產(chǎn)業(yè)變革的表象。A股機(jī)器人板塊的逆勢狂飆與六維力傳感器出貨量的11倍暴增，共同指向一個(gè)清晰而堅(jiān)定的產(chǎn)業(yè)共識(shí)：人形機(jī)器人的競爭，正從“大腦”的算法幻想，迅速下沉至“小腦”的運(yùn)動(dòng)控制革命。
這場革命的核心，是讓機(jī)器人從“看得見”走向“走得穩(wěn)”，從“能對話”走向“能操作”。而六維力傳感器，正是賦予機(jī)器人“觸覺”與“平衡感”的關(guān)鍵鑰匙，是連接虛擬智能與物理世界的橋梁。
國產(chǎn)傳感器廠商用57.8%的市占率證明，中國供應(yīng)鏈不僅能在“大腦”的軟算法上跟進(jìn)，更能在“小腦”的硬科技上實(shí)現(xiàn)突破和引領(lǐng)。
北京人形機(jī)器人大賽上那些蹣跚卻堅(jiān)定的步伐，資本市場用真金白銀投出的漲停板，以及供應(yīng)鏈企業(yè)口中“2026年實(shí)現(xiàn)盈利”的篤定預(yù)測，無一不在宣告：一個(gè)屬于具身智能的“硬”時(shí)代正在到來。
它不再滿足于對話框里的文字游戲，而是要推開現(xiàn)實(shí)的門，走上我們的樓梯，握住我們的工具。
當(dāng)政策的東風(fēng)、資本的浪潮與技術(shù)的突破在此匯聚，中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的故事，終于翻過了概念炒作的序章，進(jìn)入了比拼核心技術(shù)、供應(yīng)鏈效率與商業(yè)化落地的實(shí)干篇章。
誰能最先造出兼具“智慧”與“靈巧”的機(jī)器人，誰就能打開下一個(gè)萬億級(jí)的應(yīng)用市場。而這一切，正從一顆顆精準(zhǔn)感知力量的國產(chǎn)傳感器開始。
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