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倍福kl2701數字量端子模塊原裝全新倍福PLC式，并用它來耦合從軸和主軸。將來，我們會使用凸輪盤來實 現時間優化，并將X、Y 和 Z 軸耦合到一個虛擬的時間軸上。通 過這種方式，我們力圖實現沒有等待時間的連續操作，這將增 加效率減少能耗。”Norbert Mehrle 評價道。 實現壓機和卸載系統的同步 若要實現一個不間斷的運行過程，壓機和卸載系統必須同步工 作。同步過程的復雜性取決于具體的應用。對于簡單的壓機， 機器狀態通過數字接口來通訊。

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對于更加復雜的功能，壓機和 卸載系統的通訊通過 CANopen 或者 PROFIBUS 實現。在這個例子 中，當一個部件已經準備好卸載并必須被卸載，且傳送手爪不 得再在沖壓區內時，壓機和搬運設備是協同工作的。壓機也會 接收卸載系統中記錄的數據，倍福kl2701數字量端子模塊原裝全新倍福PLC包括坯體的重量和尺寸，然后確 定下一個沖壓步驟的填充速率和壓力大小。 “我們已經全部重新設計了我們用于卸載系統的應用軟 件。TwinCAT 的易用性大大簡化了這一設計過程，同時也提高 了效益：我們的壓機和卸載系統的操作性和同步性得到顯著提 高。”Norbert Mehrle 總結道：“該系統采用了 Beckhoff 裝有 TwinCAT 自動化軟件的工業 PC進行控制。

Beckhoff 控制技術所具備的開發性和操作簡單性以及的的性 價比讓 Roboworker 受益匪淺。防護等級為 IP 67 的緊湊型現場總線端子盒堅固而且防水，可以直接 安裝在機器上，無需控制柜或接線盒。由于該端子盒重量輕且體積 小，因而非常適用于空間狹小的應用場合或帶移動 I/O 接口的應用場 合，如機械臂。 IP 67 模塊安裝在 Kuka 機器人上，該機器人用于安裝寶馬 5 系玻璃滑 動天窗的橡膠密封條。過去，這項工作必須由人工來完成，但現在 只要一臺機器人就可以高質量地完成這項工作。密封條在恒壓條件 下精確安裝到位，為玻璃滑動天窗提供精確、可靠的密封條件，同 時減少風噪聲。

生產技術 通常，聽起來簡單的項目卻需要有盡善盡美的生產規劃及*執行 力。作為他們努力的成果，寶馬工程師們對自己的技術非常自 豪。在車身噴漆完成后，*道裝配工序就是：用紅外線燈將車頂 的邊緣切口烘干并加熱到 22 °C（安裝密封條的溫度），隨后， 機械臂運行到車頂邊緣切口并安裝密封條。 在這套系統中，一個耦合器端子盒和五個擴展端子盒關鍵組件：耦 合器端子盒通過抗干擾的 IP-Link 光纖接口從擴展端子盒采集 I/O 數 現場總線端子盒安裝在 Kuka 機器人 上，該機器人用于安裝寶馬 5 系玻璃滑 動天窗的橡膠密封條 帶 Profi bus 接口的耦合器端子盒通過抗 干擾的 IP-Link 光纖接口從擴展端子盒 中采集 I/O 數據 51 汽車行業 據。這些 24 V 數字量輸入和輸出設備用于連接光柵和顏色識別傳感 器。光柵用來監測整個密封條在安裝過程中張力是否*。

上位控 制器通過現場總線端子盒和 Profi bus 總線處理相關信號。 顏色傳感器用于*，它的作用之一是當所使用的密封材料是 來自一個新的卷時對其進行檢測。為了避免由于材料差異而帶來的 質量損失，每輛車所使用的密封條必須來自同一批次或同一卷。 IP 67 模塊的成功選用，顯著降低了成本 成套機器人系統由德國的 Symax Systemtechnik Sondermaschinenbau 公 司提供和安裝。對于是否選用Beckhoff 的模塊這個問題，Symax 的 機械工程專家沒有進行過多的爭論。因為模塊的防護等級為 IP 67， 不需要額外的外殼。